@パパリウス さん
EEPROMファームウェアは推奨バージョンよりも新しいものになっていました。
古いrasbianのイメージには「/lib/firmware/raspberrypi/bootloader/critical/」にファームウェアがあったので、コマンド実行しましたが、BOOTLOADERは推奨のものに変わりましたが、VL805が「00000000」となり、smpdを起動できません。
また、raspios「raspios_armhf-2020-05-28」のイメージには「/lib/firmware/raspberrypi/bootloader/critical/」にファームウェアはなく、「/lib/firmware/raspberrypi/bootloader/old/critical/」にファームウェアがありました。
oldフォルダにあったファームウェアを使ってインストールしましたが、VL805が「00000000」のままでsmpdを起動できない状態は同じでした。